| 研究概要 |
RoboCupは,ロボット工学や人工知能などの研究者に対して共通の研究プラットフォームを与えるランドマーク的なプロジェクトである.このプロジェクトには複数のリーグが含まれており,サッカーリーグ,レスキューリーグの他にも,次世代のRoboCupプロジェクトを背負っていく人材教育の役割を果たすジュニアリーグがある.この中でも,サッカーリーグは,「2050年までに人間の世界一チームにロボットチームが勝利する」という明確な目標を掲げており,RoboCupの代表リーグといえる.サッカーリーグには,二足歩行型,中型,小型,四足型といったロボット工学により強いつながりを持つリーグと,人工知能の研究・発展に重点を置いたシミュレーションリーグがある.本研究では,シミュレーションリーグを取り扱う.
3年の研究期間のうち2年目に当たる平成18年度では,共進化の概念を用いた進化型計算によるチーム戦略獲得アルゴリズムを開発するための準備研究を行った.具体的に行ったこととしては,これまでは進化の対象となるチームのみが変化の対象であり,敵チームは進化型計算の実行中固定であった.そこで,敵チームを進化型計算の実行中に動的に変化するような実装を試みた.動的な変化の方法として2種類を考えた.一つは進化の世代と共に敵チームが変更する強制的な動的変化であり,もう一つは,進化型計算の対象となるチームの性能に応じて変化していく調和的な動的変化である.これら二つの動的変化手法により獲得されたチーム戦略とチーム戦略の進化過程を調べていくことにより,調和的な方法により進化型計算がより効果的に働くことがわかった.
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