| 研究概要 |
本年度では,超小型電気自動車の左右独立駆動力制御による車線追従支援システムに着目し,ドライバの操作特性と車線追従支援システムとの協調性を図ることを目的とする.
超小型雪気自動車のバイワイヤ操作系および外界情報取得の設計については,超小型電気自動車の駆動系をすべて電子制御によりバイワイヤ化した走行制御システムおよび,車両前方の外界情報(道路白線位置情報)を取得するためのシステムを製作した.
海外調査については,効果的に研究を進めるため,本年度8月に開催されるIAVSD(International Association for Vehicle System Dynamics)国際会議,11月に開催されるITS(Intelligent Transportation Systems)世界会議に参加し,積極的に国内外の研究者と意見交換をし,技術情報を収集した.
運転者の運転意図認識システムの構築については,ドライバの操舵角の時系列データから離散的シンボル化することにより車線変更・車線維持の行動パターンを抽出した.更に,隠れマルコフモデル手法を適用するにより,リアルタイムに車線変更,車線維持の意図を識別するアルゴリズムを構築した.そのアルゴリズムの有効性を実車実験により検証した.
操作支援制御系のアルゴリズムの理論的解析および実験的検証については,開発した車線追従支援システムにおいて,ドライバの車線変更意図があると検出した場合,駆動系の制御特性を変更するアルゴリズムを構築した.コンピュータシミュレーションおよび超小型電気自動車を用いた実車実験により,従来の車線追従支援システムの場合に比べ,提案した操作支援制御系を用いることで,初期の車線変更において操舵角速度が小さくなっており,ドライバの運転意図に反する制御操作量が低減された.更に,車線変更中の車両挙動の安定性が向上したことを明らかにした.
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