| 研究概要 |
(1)共有軸ξに基づく対象物操りの解析ならびに数値実験:
共有軸ξを有する多指多関節ロボットハンドの機構および対象物体をモデル化し,対象物の位置・姿勢変化に対するハンドの各指先配置位置および各関節変位への影響度を解析的,数値的に考察した.各パラメータの物理的制限(指の可動限界,関節トルク制限,対象物位置・姿勢,質量,摩擦力,等)および安定把握のための接触力バランスの運動学的ならびに動力学的な関係を定式化した.得られた関係式に基づき,共有軸ξを有効利用した指関節目標軌道の決定戦略を構築した.静的バランスが保たれるレベルの運動速度から,ハンドおよび対象物へ慣性力が大きく影響するような高速条件下までの運動を考察するために,ダイナミックシミュレーションを行い,対象物の挙動解析およびパラメータ影響度の妥当性を検証した.
(2)把握実験データの解析:
二重旋回機構の開発に向けて,指モジュールとプロトタイプパームによる把握実験を行った.旋回操り中の指先接触力を計測し,解析解およびシミュレーションと定性的に一致することを確認した.
以上のデータを踏まえ,最終年度となる来年度は,二重旋回機構の最終設計と開発,回転操りアルゴリズムの構築を進めたい.
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