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本研究の目的は電気自動車のパーキングシステムに対してハイブリットシステムに基づいた理論的な展開を行い、自動パーキングシステムの構築を行うことである。本プロジェクトは今年3年目になるが、2006年度では本研究を行うための基礎的な研究と応用における課題に取り組んだ。
具体的には、以下のように要約することができる。
1.様々な地形的な状況でのパーキング可能性の検証
2.外乱に対するロバストな特性を様々な状況で試しパーキング安全性の向上
まず、1に関しては、
A 定常円旋回と直進運動のみによる軌道計画を行い、それに基づいたパーキング作業の実現
B 軌道計画なしのモデル予測制御によるパーキング作業の実現
の二つの方法についてアプローチを行った。
Aの定常円旋回や直進運動については高精度で追従できることが昨年度の研究成果により確認できた。また、実現しようとする作業におけるモードを導入しモードの切り替えを介した最適性も考慮した。Bについては、パラメトリックプログラミング(PP)に用いて取り組んでおり、PPにより規定できる解から次のサンプリング時刻まで動ける解空間を限定し、最適性を議論したいと思っている。
今年では、
3.パラメトリックプログラミングを用いたモデル予測制御を行うことによる計算時間の短縮
4.重量の変化に対する適応構造の開発およびシミュレーション
5.人間の情報を取り組んだ新しいパーキング作業の支援に関する定式化
と上記で説明しました技術の適用を考えている。
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