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本研究の目的は電気自動車のパーキングシステムに対してハイブリットシステムに基づいた理論的な展開を行い、自動パーキングシステムの構築を行うことである。本プロジェクトは今年で3年目になりまして、2007年度では本研究を行うための応用技術の確立に取り込むことと外部公表を主な目的にした。具体的には、以下のように要約することができる。
1.モデル予測制御を行うことによる計算時間の短縮
2.重量の変化に対する適応構造の開発およびシミュレーション
3.人間の情報を取り組んだ新しいパーキング作業の支援に関する定式化
これらに対し本研究では非線形車両モデルを統計学的にモデリングする手法とモデル誤差を最小にする厳密な線形化手法を提案して、様々な運転状況に対するシミュレーションとコントローラの設計に取り組み、論文として成果の公表を行った。高精度の車両ダイナミクスをモデリングするためには求解における計算時間が膨大になる。具体的には、厳密な線形化を用いる時にはダイナミクスの最適化の後、元の座標に逆変換する必要があり、この時に膨大な時間がかかるが、提案手法では逆変換無しで元の座標系の変数に変換することができた。また、車体の重量の変更や外乱に対する適応構造やパーキングのタスクの実現に対しての実現手法を提案した。行った研究の成果は多方面に応用が可能だと思われる。たとえば、人間の体は多くの情報を含むが、この情報を力学と運動学に基づいてモデル化することは可能であるが、機械システムとしてコントローラの設計等を行う際にはモデルの精度のみではなく解法における考慮も必要であり、このような分野に本手法の応用が可能であると考えられる。
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