| 研究課題/領域番号 |
17H00754
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
田中 弘美 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10268154)
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| 研究分担者 |
野間 春生 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (00374108)
島田 伸敬 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10294034)
木村 朝子 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (20324832)
田川 和義 愛知工科大学, 工学部, 教授(移行) (40401319)
佐藤 誠 東京都立大学, システムデザイン研究科, 客員教授 (50114872)
陳 延偉 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (60236841)
赤羽 克仁 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 助教 (70500007)
小森 優 滋賀医科大学, 医学部, 非常勤講師 (80186824)
広田 光一 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (80273332)
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | バーチャルリアリティ / ハプティクス / 軟組織シミュレーション / 柔軟手シミュレーション / 多指・手掌力触覚提示装 / 柔軟物インタラクション / 手掌触覚伝 / 遠隔VR実地訓練 |
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| 研究実績の概要 |
・柔軟手変形法の研究成果“Force Computation based on Deformation Optimization,"がIEEE Transactionに掲載された．皮膚の変形モデルによる触覚提示を,変形誤差を最小化する最適化ベース触覚レンダリングとして実装した．被験者による評価実験から高品質な変形力の触覚提示が可能になることを確認した．また,現状のデバイス技術では手指の動きが制限されるため,実手指は動かさずにVR手指を操作しVR物体との接触をフィードバックするシステムを開発した
・柔軟指を持つソフトロボットハンドの指先のMEMS触覚センサの感度を従来の15倍の出力向上を実現した．柔軟手シミュレータを用いるソフトハンドによる把持や操作の解析が可能になった．指紋を持つ三次元柔軟指先シミュレータの構築を行い，実測の挙動と比較することで，ヤング率・ポアソン比・粘性係数等のパラメータの妥当性の検証を行った
・8自由度ワイヤ駆動型の軟組織操作が可能な多指手掌力覚提示装置を試作し実験により評価を行った．また,昨年度開発したVR，MR環境下において仮想オブジェクトに触れた際に生じる接触感を再現するデバイス拡張し，仮想物体の硬軟感提示を可能とした
・熟練医の視線の配り方の特徴をヒートマップ作成により分析・抽出し,教示可能な訓練システムへと拡張した．しこり等のなぞり感覚提示を可能とする柔軟シートと空気噴流を使用したウェアラブル型小型触覚提示デバイスを開発した．人の物体把持,接触や物体の移動などのイベントを検知・認識するイベントロギングシステムを最新の分散通信環境ROS2と軽量仮想計算環境Dockerを組み合わせて実装し,リハビリ用手指計測や手話認識に応用し検証を行った．マルチパス深層学習を用いた脳室領域の自動抽出法を開発し,成果をIEEE ICCE2022で発表した
・掌触感を共有可能とする遠隔協働VR仮想環境下において視触覚融合現象の導入した手術手技訓練システムの有効性を検証した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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