| 研究課題/領域番号 |
17H01251
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
鈴木 健嗣 筑波大学, システム情報系, 教授 (30350474)
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| 研究分担者 |
羽田 康司 筑波大学, 医学医療系, 教授 (80317700)
門根 秀樹 筑波大学, 医学医療系, 助教 (90599820)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 人支援ロボティクス / ロボット支援機器 / 医療・福祉 / 脳・神経 / リハビリテーション |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，姿勢変換と移動行為を支援するソフトロボットアシスト技術の確立という目的に沿って，当初計画に沿って以下の通り研究活動を行った．
（１）人間機械系の生体力学・動力学解析：姿勢変換支援機器の動力学解析の高度化：前年度に引き続き，患者・協力者における支援中の動作解析結果に基づき，実装可能な形態での姿勢変換における受動的支援機構のモデリングを行った．特に，アタッチメント部分に関する基礎研究を進め，安定した体勢で姿勢変換が可能な仕組みを整えた．引き続き，体重の軽い小児（脳性麻痺児）を対象とし，動力学的な特性に関する検討を行い試作機を構築した．また，臥位－座位変換を支援するソフトロボットに関する追加実験を実施し，全身への適用への応用を進めている．
（２）ソフトロボットアシスト機器の開発：姿勢変換と移動行為を支援するロボット装具：前年度に引き続き，上部体幹運動・腕動作を利用したハンズフリーでの立位移動機器の開発を進めた．特に，自動で椅子に着座したり，車へ格納する機能について開発し，自律移動の理論的な枠組みを整えた．また，回転脚機構による段差踏破については，さらに移動範囲を広げるための基礎研究及び試作機を開発し，臨床研究のための準備を進めた．
（３）応用研究：日常生活支援応用のための実証研究・リハビリテーション臨床研究：脊損者に対し姿勢変換支援機を用いた起立・着座訓練の介入研究を行い，立位保持訓練，及び座位・立位姿勢変換機の臨床研究（UMIN登録番号000016357）を引き続き継続して行った．小児を対象とした起立動作・立位姿勢保持の研究のための試作機については，健常小児による検証により医学系の研究分担者からのフィードバックを経て改良を加え，脳性麻痺者に対す実証研究を行う予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
(1)基礎研究（人間機械系の生体力学・動力学解析），(2)応用開発（ソフトロボットアシスト機器の開発），(3)臨床研究（リハビリテーション・日常生活支援応用）からなるサブテーマを明確に設定し，提案技術の理論的な深化と出口を見据えた基盤研究を同時推進しており，おおむね順調に進展しているといえる．
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| 今後の研究の推進方策 |
本研究は，脳性麻痺児や脊椎・脊髄損傷者（以下，脊損者）といった運動機能障害を有する人々を対象とし，本人の意志による随意的な姿勢変換やその訓練，および移動行為を支援するためのソフトロボットアシスト技術の創成を目指すものである．次年度は，新型コロナの影響により実証実験に遅れが想定されるが，基礎研究と並行して実施することで秋以降に実証研究が再開できると考えている．
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