研究課題
本研究は，姿勢変換と移動行為を支援するソフトロボットアシスト技術の確立という目的に沿って，当初計画に沿って以下の通り研究活動を行った．（１）人間機械系の生体力学・動力学解析：姿勢変換支援機器の動力学解析の高度化：前年度に引き続き，患者・協力者における支援中の動作解析結果に基づき，実装可能な形態での姿勢変換における受動的支援機構のモデリングを行った．特に，新たに座位・立位の双方でも移動可能にするための基礎研究を進め，安定した体勢で姿勢変換が可能な仕組みを整えた．また，姿勢変換に関するソフトロボットアシスト技術を確立し，リハビリテーション応用向けの新たな試作機を構築した．（２）ソフトロボットアシスト機器の開発：姿勢変換と移動行為を支援するロボット装具：前年度に引き続き，上部体幹運動・腕動作を利用したハンズフリーでの立位移動機器の開発を進めた．特に，自動で椅子に着座したり，車へ格納する機能について開発し，自律移動機構を実装した．また，受動機構による新たな段差踏破機構を考案し，これを実装するなど，移動範囲を広げるための基礎研究及び試作機を開発し，臨床研究のための準備を進めた．さらに，臥位－座位変換を支援するソフトロボットのため，連結型バルーンアクチュエータの新たな制御方法に関する成果を挙げた．（３）応用研究：日常生活支援応用のための実証研究・リハビリテーション臨床研究：脊損者に対し姿勢変換支援機を用いた起立・着座訓練の介入研究を行い，立位保持訓練，及び座位・立位姿勢変換機の臨床研究（UMIN登録番号000016357）を合計２０名を対象に行った．また，移動機構を有さないリハビリテーション支援機器の臨床研究を進めるなど，受動機構を利用したソフトロボットアシスト技術を確立した．
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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