研究課題
今日，一層の低侵襲化と高度化が求められている内視鏡医療の発展に向けて，本研究では内視鏡下の手術において執刀医が求める様々な知覚情報を治療器具上に集積したセンサで取得・表示する「内視鏡知覚センシング技術」を開発し，医師が患者体内の状況や触診で得る情報を内視鏡下で取得しながら安全に手術を行なう「触診内視鏡手術」の実現に向けた異分野融合型研究を推進している。令和２年度は，腹腔鏡手術に向けたセンサデバイスによる実証実験を進めるとともに，センサ部分の多軸入力検知機能を実現し，性能と機能性の評価を行った。昨年度に開発した模擬臓器の把持と滑りの評価を行う実験環境を活用し，小型パッケージに実装した「3軸触覚センサ」の基本特性を評価した。多軸検知機能を実現することにより，模擬臓器の把持滑りが生じやすい状態を正確に取得できるようになる。その結果，把持臓器上の把持力分を正確に取得できた。また，把持されている模擬臓器が滑りの状況下にある際に，その把持力分布の変化から臓器の把持滑りの生じやすさを認識することが可能であった。この多軸把持力分布の変化による滑りや滑り易さの知覚は，指先の皮膚が把持対象の滑りを認識するときの原理を参考にして実現されるものであり，従来と比べても検知できる対象をより拡げることのできる有効な検出原理として実用性が高い。実証されたデバイス技術の有効性や有用性については，執刀医と共に実証実験を重ねる準備が整えられた。本研究で確立した様々な基礎研究成果により，将来的に，信頼性の高い知覚センシングシステムの実現と，高度なセンシング装置を先端に搭載する全く新しい医療器具等の開発が可能となった。
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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Proceedings of The 34th IEEE International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (IEEE MEMS 2021)
巻: 1 ページ: pp. 693-696
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The Electrochemical Society Transaction
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Journal of Robotics and Mechatronics
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10.20965/jrm.2020.p0305
