| 研究課題/領域番号 |
17H01780
|
|---|
| 研究機関 | 筑波大学 |
|---|
研究代表者 |
黒田 嘉宏 筑波大学, システム情報系, 教授 (30402837)
|
|---|
| 研究分担者 |
吉元 俊輔 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 講師 (00646755)
ラサミー ポチャラ 大阪大学, サイバーメディアセンター, 助教 (50772448)
清川 清 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (60358869)
大城 理 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (90252832)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| キーワード | 非接地 / 遭遇型 / ドローン / 非拘束 / 粗さ / 摩擦 |
|---|
| 研究実績の概要 |
平成31年度は、空中遭遇型の力触覚提示に関する基盤確立の集大成として、従来実現しておらず可能性が未知であった空中遭遇型の粗さ／滑らかさ提示、つまり触覚提示に関する研究を行った。具体的には、本来の素材のもつ粗さがドローンなどのUAV(Unmanned Aerial Vehicle)上でいかに知覚されるか、またその素材の粗さを改変・拡張できるかについて検討した。まず、UAVに粗さの異なる複数の紙やすりを取り付け、被験者に触らせ、粗さの判別の正確さを調査した。その結果、UAVでの「粗さ／滑らかさ」提示が、固定面上での提示と同程度の正確さで可能であることが示唆された。また、振動アクチュエータでテクスチャに振動を重畳した場合における粗さ知覚への影響を調査した。その結果、振動数によっては判別が困難になる現象が確認された。これらの現象を利用し、本研究ではUAVでの粗さ／滑らかさ提示時に振動を付与する実験を行ない、その結果、表現できる質感を改変できることが示唆された。以上のように、従来の力覚に加えて、粗さ／滑らかさといった触覚に関わる感覚提示を非拘束に実現することができ、空中遭遇型力触覚提示の基盤を確立した。UAVを用いた触覚提示に関しては、UAV本体の振動数による影響は小さく、また振動アクチュエータを用いることで粗さ感覚の改変が可能であることから、提示するテクスチャを物理的に置き換えることなく、振動の付与によって瞬時に粗さ感覚を変化させることが可能であることが示唆された。一方、粗さ感覚の感じ方は、振動重畳により粗く感じるユーザと逆に滑らかに感じるユーザの2パターンに大別されることが判明し、その機序については引き続き調査を行なう必要があるということが分かった。今後、視覚や聴覚、さらには温覚や嗅覚情報の非接触提示と融合させ、高いリアリティのある空中遭遇型の力触覚提示の実現が期待される。
|
| 現在までの達成度 (段落) |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| 今後の研究の推進方策 |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
|
