| 研究課題/領域番号 |
17H01800
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
原田 研介 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
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| 研究分担者 |
万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 組立 / グリッパ / ロボット |
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| 研究実績の概要 |
複数種類のハンドを仮定したロボットの作業計画：
前年度に研究したロボットの作業計画手法、ならびに、より複雑な形状をした部品に対するハンド設計手法を用い、評価実験を行った。評価実験においては、飛行機の玩具における１２個の部品の組み立て問題を考えた。各部品を把持し組立可能なハンドを設計した結果、１２個の部品を５個のグリッパで把持可能であることが分かった。ついで、実際にハンドを設計し、これと作業計画手法とを合わせることで、実機での組立実験を行った。
把持対象物の計測と制御：
ハンドに搭載したカメラを用い、組立対象物の姿勢を観測しながら組立実験を行った。ハンドで部品を把持した状態で、対象物の姿勢を手のひらに搭載されたカメラにより計測した．次に、部品を環境に押し付けることで姿勢を変形させ、その姿勢を計測しながら、組立可能な姿勢になるかどうかをチェックし、組立可能となった時点で組立を行った。これにより、カメラの筐体の多指ハンドによる組立が可能であることを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ほぼ計画通りに研究が進展している。
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| 今後の研究の推進方策 |
より，機械学習的な手法を用いたグリッパの自動設計を考える。また、検証実験としても、より多様な形状を有する組立の問題を考える。
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