| 研究課題/領域番号 |
17H01801
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| 研究機関 | 関西大学 |
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研究代表者 |
前 泰志 関西大学, システム理工学部, 教授 (50304027)
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| 研究分担者 |
小嶋 勝 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (00533647)
梅谷 智弘 甲南大学, 知能情報学部, 准教授 (10397630)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 知能ロボティクス / 知能機械 / 常時センシング |
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| 研究実績の概要 |
生活空間をロボット環境化して人の日常行動を支援する場合を想定し，日常でのセンサ装着負荷をなくすための常時センシングの非接触化法や，ユーザの明示的な指示がなくても適切なタイミングでユーザの行動を支援するシステムの構成法を明らかにすることを目的とし，次を実施した．
(1)行動情報(視線)の常時センシングの非接触化のために，カメラ画像上の低解像度の目領域から目の方向を識別する手法を提案した．実験により複数方向の目の向きを識別できることを確認した．また，RGB-DカメラのRGB画像から人の画像上の姿勢を表す人骨格を検出し，人骨格に対応する画像座標での深度情報から人の３次元姿勢を推定する手法を提案した．さらに，いくつかの動作における３次元姿勢変化を計測し，計測データを機械学習することによって，近い未来の３次元の姿勢を予測する実験を行った．
(2)生体情報の常時センシングの非接触化の一例として，画像から検出された顔領域から非接触での心拍数計測を試みた．実験によって，顔が正面を向いている場合には，装着式の心拍センサと同様な心拍数変化が得られることを確認した．サーモグラフィカメラを用いて人の２次元姿勢を表す人骨格を推定すると同時に人骨格上の温度分布を得る手法を提案した．また，人の日常生活シーンの一つである運転シーンを想定し，簡易なドライブシミュレータを用いた運転シーンにおける心拍センサによる心拍変動の計測から，運転シーンと運転者や同乗者との心拍変動の変化の関連を分析した．
(3)人共存環境においても人に安心安全な移動ロボットの開発やその動作生成法の開発を行った．電動車椅子を操縦しているユーザへの注意支援として，電動車椅子に設置したカメラからの画像情報から，ユーザの死角となる後方から近づいてくる人を検出し，音により操縦者に注意を促す手法を提案した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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