| 研究課題/領域番号 |
17H02129
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
兪 文偉 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (20312390)
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| 研究分担者 |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (40376611)
関根 雅 千葉大学, フロンティア医工学センター, 技術職員 (70769182)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 生体機能代行 / 福祉用具・支援機器 |
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| 研究実績の概要 |
本研究は、使用者の意図を推定し、その意図が確定できたタイミングで、動作にあった自律度で協調動作を実行する自律モードに切り替えることで両手間の時間ずれを最小化にし、使用者の制御努力を最小限にする肩義手システムの構築を目指す。
初年度において、以下の3項目について、研究を進めてきた。
1) これまで開発してきた軽量腱駆動肩義手を精密な位置制御を可能にするための改良を行い、特に、多自由度ソフトアクチュエータを開発することによって、空気駆動ソフトハンドで繊細な操作が可能となった。この研究の成果は、すでに国際ジャーナル誌で論文公表した。
2) 両手協調作業の実験を行い、複数日常両手協調動作に対して、計測と解析を行った。ハンドル操作や、ペットボトルの蓋を開ける動作は、過去の記録、過去の検討結果を踏まえて、その特性を解析した。さらに、両手で箱を持ち上げる動作に対して、計測し、詳細のデータを記録した。解析の結果をまとめて、学会への投稿を検討している。
3) 箱持ちあげ協調作業中の健常者の両手活動をウエアラブルセンサによる計測実験を実施し、片側の情報から、もう片側の運動を動力学再構築するためのセンサ、計測部位、特徴量を明らかにした。それらに基づき、肩部の筋電情報と動作時脳波情報によって、手先の運動軌跡の再構成を行った。これまでの手先運動軌跡再構成の研究と比べて、高い精度が得られ、これらの成果は、すでに国際ジャーナル誌で公表した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
メンタルワークロードの評価は、既存のプラットフォームを肩義手用にアレンジすることができることは確認した。
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| 今後の研究の推進方策 |
申請時の計画、およびすでに新年度初め提出した計画書の記述通り、進めていく予定である。
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