| 研究課題/領域番号 |
17H02129
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
兪 文偉 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (20312390)
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| 研究分担者 |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (40376611)
関根 雅 千葉大学, フロンティア医工学センター, 技術専門職員 (70769182)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 生体機能代行 / 福祉用具・支援機器 |
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| 研究実績の概要 |
本研究は、使用者の意図を推定し、その意図が確定できたタイミングで、動作にあった自律度で協調動作を実行する自律モードに切り替えることで両手間の時 間ずれを最小化し、使用者の制御努力を最小限にする肩義手システムの構築を目指す。本研究計画の2年目において、以下の3項目について、研究を進めてきた。
1) 両手協調タスクに必要な手の機能を空気駆動ソフトアクチュエータで実現するために、多自由度を有する指アクチュエータ、および複数の指で組み合わせたソフトハンドを作成し、その制御も行った。この研究の成果は、すでに国際ジャーナル誌で論文公表した。
2) 肩部に配置する筋電センサと皮膚表面の起伏を測る圧電フィルムセンサのほか、アクションカメラを用いて、対象物の位置、姿勢を計測した。その対象物の位置、姿勢の情報が、両手で異なるサイズの箱を持ち上げるタスクにおける肩義手の制御にとって重要であることを確認した。この成果は、国際学会の学会発表、およびブックチャプターの掲載で公表した。
3) 義手の状態を使用者にフィードバックするために、指で物体の表面を触った場合、そのテクスチャーをロボットハンドにつけている加速度計でキャッチする研究を行った。加速度信号から、異なる周波数帯の情報を複合的に用いることによって、複数（6）種類の物体表面テクスチャーの識別が可能であることを確認した。こちらの成果も、国際学会での発表によって、公表した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
生体信号から生体の運動意図を抽出する部分はほぼ完成したため
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| 今後の研究の推進方策 |
申請時の計画、およびすでに新年度初め提出した計画書の記述通り、進めていく予定である。
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