3自由度ゼロコンプライアンス機構を利用したカンチレバー式力測定装置を開発し,実際に作用点の位置及び姿勢を一定に保ったまま,力を測定できることを実証した.従来のカンチレバーを用いた力測定では,カンチレバーのたわみから,カンチレバーの先端(作用点)に作用する力の大きさを推定している.このような測定方法では,作用点の位置及び姿勢は,力が作用すると変わってしまう.これに対し,本研究で開発した力測定装置では,カンチレバーの片端を3自由度のユニットで支持し,支持部を検出点として変位させることで,作用点の位置及び姿勢を変化させることなく,検出点の変位または姿勢から力を推定できることを実証した.
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