| 研究課題/領域番号 |
17H03204
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 (2020-2021)
名古屋大学 (2017-2019) |
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研究代表者 |
高木 賢太郎 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60392007)
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| 研究分担者 |
入澤 寿平 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (30737333)
井上 剛志 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (70273258)
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 教授 (80392033)
安積 欣志 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 材料・化学領域, 上級主任研究員 (10184136)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 高分子アクチュエータ / 高分子センサ / 機能材料 / 人工筋肉 / ソフトロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
自己センシング機能を持つ釣糸人工筋アクチュエータの開発と，その動作メカニズムの解明に向けた研究を行った．
具体的には，次の４つの成果を得た．（１）釣糸人工筋アクチュエータの動作原理解明と発生トルクのモデリング，（２）イオン導電性高分子センサのシンボリックな有限要素法を用いた制御指向モデリング，（３）誘電エラストマーの電気加振に基づく特性評価法の開発，（４）高分子センサをもつ自己センシング釣糸人工筋アクチュエータモジュールの開発．
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| 自由記述の分野 |
アクチュエータ工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
生物の骨格筋のような自己センシング可能なアクチュエーション機能を実現すべく，最新の高分子アクチュエータ・センサを用いて，すべて高分子だけでできた人工筋肉モジュールを開発することを目指した．
学術的成果として，釣糸人工筋の動作原理と発生力（トルク）の数理モデル，イオン導電性高分子センサの使いやすい数理モデル，誘電エラストマーの特性評価手法の開発についての成果を得た．そして，誘電エラストマーセンサによって張力を計測しながら収縮力を発揮する釣糸人工筋アクチュエータを試作し，ロボットのための自己センシング高分子人工筋の実現への手がかりを得た．
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