| 研究課題/領域番号 |
17H03280
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
東 俊一 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (40420400)
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| 研究分担者 |
安東 弘泰 筑波大学, システム情報系, 准教授 (20553770)
丸田 一郎 京都大学, 工学研究科, 講師 (20625511)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 制御工学 / ネットワーク |
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| 研究実績の概要 |
複数の動的システムの相互作用によって，大域的な機能を発現するシステムを「ネットワーク化制御システム」という．制御工学の分野では，センサネットワーク，スマートグリッド，ビークルの自動運転などへの関心の高まりを背景に，今世紀に入って，ネットワーク化制御システムが主要な研究対象に成長してきている．一般に，ネットワーク化制御システムは，構成要素の特性に相当する「要素ダイナミクス」と，つながりに対応する「ネットワーク構造」の組だと考えられる．このとき，システムの規模が大きくなるに従って，個々の構成要素の情報を得るのが困難になることが知られている．それゆえ，「構成要素が未知だったとしても，システム全体の安定動作を１００％保証するネットワーク構造（つながり）は何か？」が重要な問いとなる．本応募課題では，絶対安定化ネットワーク構造の設計理論を確立することを目的としている．
これに対し，本年度の成果は以下の通りである．
（１）絶対安定化を実現できるネットワーク構造のクラスとして，カクタスグラフが知られている．本年度は，絶対安定性の意味で，カクタスグラフと等価となるネットワーク構造の検討を行った．（２）絶対的双安定性のネットワーク構造の特徴付けを完成させた．（３）本研究の応用例として，移動ロボットネットワークを考えているが，その装置の準備を行った
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初予定の通り進行しているため
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| 今後の研究の推進方策 |
以下の2点について検討をする．
（１）現在のところ，ノードに対してある種の単調性を仮定しているが，これを取り除くことを検討する．
（２）移動ロボットネットワークで実験を行う．
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