研究課題/領域番号 |
17H03280
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研究機関 | 名古屋大学 |
研究代表者 |
東 俊一 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (40420400)
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研究分担者 |
安東 弘泰 筑波大学, システム情報系, 准教授 (20553770)
丸田 一郎 京都大学, 工学研究科, 講師 (20625511)
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研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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キーワード | 制御工学 / ネットワーク |
研究実績の概要 |
複数の動的システムの相互作用によって,大域的な機能を発現するシステムを「ネットワーク化制御システム」という.制御工学の分野では,センサネットワーク,スマートグリッド,ビークルの自動運転などへの関心の高まりを背景に,今世紀に入って,ネットワーク化制御システムが主要な研究対象に成長してきている.一般に,ネットワーク化制御システムは,構成要素の特性に相当する「要素ダイナミクス」と,つながりに対応する「ネットワーク構造」の組だと考えられる.このとき,システムの規模が大きくなるに従って,個々の構成要素の情報を得るのが困難になることが知られている.それゆえ,「構成要素が未知だったとしても,システム全体の安定動作を100%保証するネットワーク構造(つながり)は何か?」が重要な問いとなる.本応募課題では,絶対安定化ネットワーク構造の設計理論を確立することを目的としている.
これに対し,本年度の成果は以下の通りである. (1)絶対安定化を実現できるネットワーク構造のクラスとして,カクタスグラフが知られている.本年度は,絶対安定性の意味で,カクタスグラフと等価となるネットワーク構造の検討を行った.(2)絶対的双安定性のネットワーク構造の特徴付けを完成させた.(3)本研究の応用例として,移動ロボットネットワークを考えているが,その装置の準備を行った
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初予定の通り進行しているため
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今後の研究の推進方策 |
以下の2点について検討をする. (1)現在のところ,ノードに対してある種の単調性を仮定しているが,これを取り除くことを検討する. (2)移動ロボットネットワークで実験を行う.
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