| 研究課題/領域番号 |
17H04678
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
塚田 学 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (90724352)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 協調型ITS / 自動運転 / ネットワーク / ITS標準技術 / V2X |
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| 研究実績の概要 |
本研究の目的は、日米欧の国際標準技術と調和を取りながら共通方式で、正確でリアルタイムな車々間通信を支援する路側拠点システムを開発することである。
これまでに開発してきた路側拠点システムを、大容量高速の路側ネットワークへ接続し大規模に展開する場合のシミュレーションを行った。オープンソースでネットワークをシミュレーションできるOMNeT++と、自動車の動きをシミュレーションできるSUMO、それらを統合するVeinsおよびArteryのフレームワークを利用して行った。上記を実現する際に必要となる、昨年提案した路側拠点システムの無線リンクの輻輳を回避するアルゴリズムは、安全に必要なメッセージを低遅延で配送するために効率的であることがわかった。この成果は国際学会のIEEE VNC 2019で発表された。
オープンソースの自動運転ソフトウェアAutowareと、おじくオープンソースの協調型ITSソフトウェアのOpenC2Xを組み合わせて、路側拠点システムを構築した。この実装をAutoC2Xとして同じくオープンソースとして公開し、自動走行を支援できる路側拠点システムを検証するため、フィールド実験にてパケット到達率および、遅延の評価を行った。その結果、パケット到達率は、坂や建物、樹木などの地形の影響を受け、大きく変化することがわかった。また、車両や歩行者を検知してから、V2Xを利用して自動運転車がその情報を受け取るまでの遅延は、100ミリ秒以内に収まることがわかった。これより、LiDARの測定周期や、Cooperative Awareness Message (CAM)の最小送信周期以内であることから、リアルタイム性を確保できると言える。この成果は、国際学会IEEE VTC2020 Springで発表される。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
路側拠点システムのオープンソース実装に関する報告は、IEEE VTC 2020にて発表される。また、ネットワーク化された路側拠点システムに関するシミュレーション評価は、IEEE VNC 2019にて発表された。これらのオープンソース実装と、シミュレーション環境は、今後の研究でも利用できる。
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| 今後の研究の推進方策 |
本年度は、オープンソースでネットワークをシミュレーションできるOMNeT++と、自動車の動きをシミュレーションできるSUMO、それらを統合するVeinsおよびArteryのフレームワークを利用して、大容量高速の路側ネットワークへ接続し大規模に展開する場合のシミュレーションを行う。
また路側拠点システムと第5世代移動通信システム（５G）との親和性を高めるための研究は引き続き継続する。特に、5Gで想定されるMulti-access edge computing (MEC)は、親和性が高いと思われるため、自動運転車の機能（自己位置推定、検知、認知、経路計画、行動計画など）を、MECにオフロードする研究を行う。
さらに、協調型ITS非対応者の検出を行うため、センサーによる検知と、ITS Stationの通信IDの対を管理するデータベースを定義し、純正の車々間メッセージが到達する範囲、路側拠点による代理送信メッセージが届く範囲を管理することを目指す。
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