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本研究の目的はPseudo-Hapticsの効果を両手での6軸方向の物体操作に拡張することで，両手を用いたダイナミックな物体変形における深部感覚を操作可能な視触力覚ディスプレイを実現することである．そのため，物体-手間にかかる剪断方向の圧力値と手の姿勢情報を計測するシステムを構築し，曲げ・捻りを始めとするバーチャル物体の変形を伴うヨー・ピッチ・ロール方向の手姿勢操作アルゴリズムを実装した．実験の結果，バーチャル物体の変形にあうように姿勢位置を変調したバーチャルハンドを提示することで，物体変形感に対するリアリティを向上させられることが明らかになった．
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