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2018 年度 研究成果報告書

新陳代謝を伴う超長時間訓練を通じて多様な運動を学習するソフトロボットの構成法

研究課題

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研究課題/領域番号 17H06575
研究種目

研究活動スタート支援

配分区分補助金
研究分野 知能情報学
研究機関東京大学

研究代表者

田中 一敏  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任研究員 (10805774)

研究期間 (年度) 2017-08-25 – 2019-03-31
キーワードソフトロボット / 機械学習 / 運動学習
研究成果の概要

柔らかいロボットが、古くなった部品を取り替えながら学習できるよう、部品ごとのまとまり、モジュールを開発した。圧縮空気動くロボットを想定し、モジュールそのものと、モジュール内に配置される部品、コンプレッサ、シリンダ、タンクなどを開発した。加えて、ロボットが学習する手法を開発した。柔らかいロボットが運動を学習できるよう、試行錯誤の運動結果に基づいて、新しい状況で運動できる動作生成法を開発した。

自由記述の分野

知能ロボティクス

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究成果の学術的意義は、ソフトロボットのハードウェアおよびソフトウェアの進展である。従来のロボットは硬い部品から成るが、ソフトロボットの身体は柔らかい。柔らかさを活用して従来困難であったタスクを達成できるが、硬い身体を前提とした従来の方法は使えない。このため、本研究の取り組みが貢献した。社会的意義として、人間のそばで動くロボットは柔らかい必要がある。安全のためである。そのような安全なロボットの実現に貢献した。

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公開日: 2020-03-30  

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