研究課題
研究活動スタート支援
柔らかいロボットが、古くなった部品を取り替えながら学習できるよう、部品ごとのまとまり、モジュールを開発した。圧縮空気動くロボットを想定し、モジュールそのものと、モジュール内に配置される部品、コンプレッサ、シリンダ、タンクなどを開発した。加えて、ロボットが学習する手法を開発した。柔らかいロボットが運動を学習できるよう、試行錯誤の運動結果に基づいて、新しい状況で運動できる動作生成法を開発した。
知能ロボティクス
本研究成果の学術的意義は、ソフトロボットのハードウェアおよびソフトウェアの進展である。従来のロボットは硬い部品から成るが、ソフトロボットの身体は柔らかい。柔らかさを活用して従来困難であったタスクを達成できるが、硬い身体を前提とした従来の方法は使えない。このため、本研究の取り組みが貢献した。社会的意義として、人間のそばで動くロボットは柔らかい必要がある。安全のためである。そのような安全なロボットの実現に貢献した。
