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2020 年度 実績報告書

CPSに基づいた自律分散ロボット群に対する理論的モデル化とその計算限界の解明

研究課題

研究課題/領域番号 17K00019
研究機関法政大学

研究代表者

和田 幸一  法政大学, 理工学部, 教授 (90167198)

研究分担者 DEFAGO Xavier  東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (70333557)
研究期間 (年度) 2017-04-01 – 2021-03-31
キーワード自律分散ロボット / CPS / 非同期度 / 集合問題 / ライト / 自己安定
研究実績の概要

CPSを考慮に入れた自律分散ロボット群に理論モデル構築とその上でのロボット群の計算能力に関して以下の成果を得た.
(1)CPSを意識した新しい自律分散ロボット群のモデル化とその上でのロボットに対するオンライン経路探索アルゴリズムを開発した.(2)従来のLCMロボットモデルにおける集合問題の可解性を耐故障性の観点から明らかにした.(3)従来のLCMロボットモデルにおけるスケジューラに対する自己安定化を考慮した効率的な実現手法を与えた.また,ビザンチン故障を許したロボット群に対する自己安定アルゴリズム手法を開発した.(4)ライト付きロボット群に対する計算能力を明らかにした.特に,ロボットの持つメモリとロボット間の直接通信の能力に焦点をあて,ロボットの同期度との関係を解明した.また,モデルチェッキングを利用したライト付きロボットアルゴリズムの検証法を開発した.(5)リングネットワークにおける制限視野をもつライト付きロボット群の集合問題に対する色数最適なアルゴリズムを与えた.このアルゴリズムはロボットの動作が完全な非同期でも動作する.(6)...いずれの結果もCPSを考慮した新しい自律分散ロボット群のモデル化とそのモデル化のもとでの計算能力に対する限界の解明に寄与するものである.

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2020

すべて 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 3件、 査読あり 3件)

  • [雑誌論文] Self-stabilizing gathering of mobile robots under crash or Byzantine faults2020

    • 著者名/発表者名
      Xavier Defago, Maria Potop-Butucaru, Philippe Raipin Parvedy
    • 雑誌名

      Distributed Computing

      巻: 33 ページ: 393-421

    • DOI

      10.1007/s00446-019-00359-x

    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Communication Efficient Self-Stabilizing Leader Election2020

    • 著者名/発表者名
      Xavier Defago, Yuval Emek, Shay Kutten, Toshimitsu Masuzawa, Yasumasa Tamura
    • 雑誌名

      DISC 2020

      巻: - ページ: 11:1-11:19

    • DOI

      10.4230/LIPIcs.DISC.2020.11

    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Forgive & Forget: Self-Stabilizing Swarms in Spite of Byzantine Robots2020

    • 著者名/発表者名
      Yotam Ashkenazi, Shlomi Dolev, Sayaka Kamei, Fukuhito Ooshita, Koichi Wada
    • 雑誌名

      Concurrency and Computation Practice and Experience

      巻: 32 ページ: 1-15

    • DOI

      10.1002/cpe.6123

    • 査読あり / 国際共著

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公開日: 2021-12-27  

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