| 研究課題/領域番号 |
17K00231
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
川村 拓也 岐阜大学, 工学部, 准教授 (50313911)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 接触センシング処理 / 触感覚処理 / 触覚センサ |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，硬さ試料にCMC触覚センサのセンサ素子を数十μm繰り返し押し付けて戻すといった周期的な圧縮変形を与えたときのCMC触覚センサの出力特性について明らかにするために，センサ素子にある一定の変形を異なる変形時間で与えたときのCMCセンサ出力について検討した．
実験では，積層圧電アクチュエータによりセンサ素子に正弦波状の繰り返し変形を与えて，素子の変形速度を6 μm/sから60 μm/sまで変更したときのCMCセンサ出力（VR，VLC），センサ素子の変位（D），力覚センサ出力（F）を取得した．
その結果，170 gfになった瞬間のVR ，VLCは，変形時間が短いほどVRは大きく，VLCは小さくなった．6秒より長い時間で変形を与えた場合，170 gfになった瞬間のVR は，変形時間が長くなるにつれて大きくなる傾向があった．これにより，一定の速度以上でセンサ素子に変形が与えられる場合のみ，変形速度が速いほどVR ，VLCの変化量は大きくなるため，一定の変形速度以上がセンサ素子の出力に影響を与えていることが明らかになった．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
積層圧電アクチュエータによりセンサ素子に正弦波状の繰り返し変形を与えて，素子の変形速度である正弦波状の繰り返し変形の周波数を変更したときの，CMCセンサ出力，センサ素子の変位，力覚センサ出力を取得する実験を行って，CMC触覚センサの動的な圧縮特性について検討を進めてきたが，期待していたような結果を得るに至っていないため．
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| 今後の研究の推進方策 |
これまでに開発した触力覚ハイブリッドセンサシステムの粘弾性特性評価装置や，センサ素子そのものの寸法や形状を見直して，センサ出力，柔軟物の硬さ，粘弾性の関係について，さらに検討を進めていく．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
これまでの研究期間中，主に既存の実験装置を用いて触力覚センサのセンサ素子の粘弾性特性を評価してきた．本研究経費で，新たな実験装置の設計・開発を予定していたが，さらに詳細な評価を行うため，当初予定の設計仕様の変更が必要となり，新しい実験装置の製作に遅れが生じた．今後は，新たな装置の設計・開発などに使用する．
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