粘弾性特性を計測可能な触力覚ハイブリッドセンサシステムの開発

2020 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K00231
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 川村 拓也 岐阜大学, 工学部, 特任准教授 (50313911)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2021-03-31
• キーワード: 接触センシング処理 / 触感覚認識 / 触覚センサ

研究成果の概要

本研究の目的は，柔軟物の粘弾性特性を計測可能な触力覚ハイブリッドセンサシステムを開発することである．本センサシステムは，触った物体の硬さを判別したり，滑りを検知したりすることが可能である．実験では，100 μmより小さい変形をセンサ素子に繰り返し与え，そのときのセンサ出力を取得した．その結果，センサ素子の変形量に加えて変形速度がセンサ出力に影響を与えることがわかった．その結果，本センサシステムは，人指先のように物体の柔軟性を測定可能であることが示唆された．

自由記述の分野

センサ工学

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究の目的は，人指先と同じように触感覚を認識可能な指先型触力覚ハイブリッドセンサシステムを開発することである．研究期間内には，本センサシステムの粘弾性特性評価装置を開発して，柔軟物の粘弾性を判別する接触センシング技術を開発することを目指した．実験では，約十μmの周期的な正弦波状の繰り返し変形をセンサ素子に与えて，変形量の増減に加えて変形速度もセンサ出力に影響を与えることがわかった．今後は，ゴムやスポンジなどの柔らかさとセンサ出力との関係を明らかにして，本センサシステムで柔軟物の粘弾性を測定可能にすることが期待される．