| 研究課題/領域番号 |
17K00269
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
田口 亮 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70508415)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | ヒューマンコンピュータインタラクション / 言語獲得 / シンボルグラウンディング / サービスロボット / 音声命令学習 |
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| 研究実績の概要 |
従来の音声対話システムでは，予め決められた単語や文法通りの発話でなければ認識・応答することができない．しかし，一般的な人間同士の対話では，意味は同じだが異なる言い表し方（以降「言い回し」と呼ぶ）が多く用いられ，それら全てを事前にシステムに与えることは困難である．そこで本研究では，開発者が設計した対話知識を持つロボットが，サービス遂行に係るユーザの発話から未知の音素系列からなる単語とその意味をインタラクティブに学習するための手法を開発する．サービスロボットの具体例として，車両キズ検査ロボットを開発し，実用的な協調作業の場でアルゴリズムの評価と改善を進める．
２０１７年度は，キズ検査ロボットの改良を行うとともに，車両の全周検査を実施するための動作プログラムを作成し，全周検査を実施した．また，車両後面検査のアルゴリズムを改良し検査精度を向上させた．
２０１８年度は，言い回し学習手法の評価実験として，従来は２単語発話でのみ評価を行っていたが，３単語発話での評価実験を実施し，その有効性を評価した．また，動作系列名学習手法の開発を進める中で，より多くの実験データを収集する必要性が生じたため，キズ検査をUnity上でのシミュレーションで行うための実験環境を構築した．さらに，動作系列名学習および動作価値に基づいた意味推論手法には，車両とロボットの相対位置情報が必要となるため，畳み込みニューラルネットワークを用いて，カメラ画像から，車両のどの位置を撮影しているのかを認識するプログラムを作成した．
２０１８年度の成果は，２０１９年９月に開催される日本ロボット学会学術講演会で発表予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
２０１８年度の計画通り， (C-1) 動作系列名学習手法の開発，(D) 動作価値に基づいた意味推論手法の検討，(A-2)～(A-4)で開発した検査用動作シーケンスおよび対話シナリオの改良と充実化を進めたが，動作系列名学習手法の実現には至っていない．動作系列名学習の実験に多くの動作シーケンスデータが必要となったことから，当初の計画には無かったシミュレーション環境を構築したため，研究の進捗がやや遅れた．
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| 今後の研究の推進方策 |
２０１９年度は(C-1) 動作系列名学習手法の開発，(C-2) 動作系列名学習手法と(D)動作価値に基づいた意味推論手法をロボットに実装し，(E) 検査タスクを用いた提案手法の評価を行う．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
ロボットの故障に対する修理費用費を計上していたが，故障・修理が軽微だったため次年度使用額が生じた．これは，２０１９年度のロボット修理，および改良の費用として使用する計画である．
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