| 研究課題/領域番号 |
17K00304
|
|---|
| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
|---|
研究代表者 |
打矢 隆弘 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10375157)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| キーワード | 防災システム / マルチエージェント / UGV / UAV / ロボット |
|---|
| 研究実績の概要 |
大震災などの災害時における避難支援に関する研究では，良条件（通信インフラが正常利用できる，避難経路が視認できる等）を前提としたシステムの提案がほとんどである．しかし，現実には機器故障・視界不良や悪路などの様々な悪条件が発生しうる．本研究では，悪条件を想定した分散人工知能防災システムの設計・開発を行い，通信路の復旧，避難経路の決定と避難誘導，要救助者の位置把握と発見などの避難支援を実現する．この研究により，大学キャンパスにおける防災能力の向上を達成する．
平成30年度は下記2つの研究内容に取り組んだ．
1.悪路・視界不良を想定したロボット／センサによる避難誘導機能の導入:地上走行ロボットTurtlebots2が屋内廊下を移動し，ロボットに搭載されたカメラを用いて被災による影響の把握と管理者への情報提供を行う枠組みを構築した．これにより，被災による通行不可能エリア発見が可能となった．また，火災発生を想定したマルチエージェント避難誘導シミューレーションにより，ロボットの音声アナウンスによる避難誘導と危険エリアの通行止めが有効であることが示された．
2.器物倒壊を想定した要救助者の発見と救出補助機能の検討:BLEビーコンの電波強度分布を活用した屋外及び屋内の避難者位置推定精度向上に関する検討とプロトタイプの試作・評価を実施し，従来手法より高精度な位置推定手法を考案した．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究計画の通り，システムの開発・運用・評価を行った．
|
| 今後の研究の推進方策 |
平成31年度の研究計画・方法に基づき，システムの開発と評価を行い，提案手法の有効性を示す．
|
