研究実績の概要 |
(1)本年度は、クロスドメイン地図学習のシステムを完成し、実証実験を行うことを目的とした。クロスドメイン場所認識:前年度までに研究開発してきた Siamese ネットワークに基づく特徴抽出機構を、当研究室で開発してきた場所認識システムへ実装し、実証実験を行った(IEEE ITSC19, Kojima et al.)。また、前年度までに開発してきた局所地図記述子の考え方を発展させて、単眼カメラSLAMのための場所認識問題を研究した。前年度のような3次元点群センサではなく、単眼カメラなどの2次元センサを対象としたアルゴリズムを実装した(IAPR MVA19, Yamamoto et al.)。 (2)場所固有変化検出器:大規模環境における変化検出問題を、場所固有変化検出器として定式化した。この新たな定式化に基づく深層畳込みオートエンコーダに基づく場所固有変化検出器を実装し、実証実験を行った(IEEE ITSC19, Yamaguchi et al.)。 (3)長期知識蒸留:数ヵ月から数年にわたる、長期間の知識転移タスクを、複数教師・複数生徒の間の知識蒸留として定式化した。この新たな定式化に基づいて、4基のニューラルネットワークからなる知識蒸留システムを実装し、クロスシーズン場所認識実験を行った(IEEE ITSC19, Hiroki et al.)。 (4)深層地図診断:変化検出問題を診断問題として定式化し、この新たな定式化に基づく地図診断システムを開発した(IEEE ICRA19, Tanaka)。 (5)第一/三人称システム:SLAM問題を第一人称視点(Visual Odometry)と第三人称視点(Visual Place Recognition)の問題として定式化した。この新たな定式化に基づいて、交差点認識システムを実装した(IEEE IV19, Takeda at al.)。
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