| 研究課題/領域番号 |
17K00393
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
上田 悦子 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90379529)
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| 研究分担者 |
小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
竹村 憲太郎 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (30435440)
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
飯田 賢一 奈良工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (70290773)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 優美な動作 / モーションキャプチャ / 舞踊動作 / 時空間ボリューム |
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| 研究実績の概要 |
本研究テーマでは，人間特有の「優美な」と形容される動作に着目し，過去から議論されてきた優美さ特徴の定性的表現を人間の動作計測と解析により定量化し，モデル化することで優美なロボット動作の実現を目指している．身体が作る「線」や「面」の時間的な形状変化に着目して「優美さ」特徴のモデル化手法を提案し，印象評価結果と比較することで手法を検証していく．
3年目は，(1)舞踊動作の「四肢動作」「位置・向き」への分離を実装した上で，これまで我々が提案してきた手先軌道の優美さ特徴定量化手法に適用しなおして，再評価を行った．その結果，主観評価との相関が0.79-> 0.92へと大幅に向上した．このことから観客の印象特性をうまく導入した定量化方法が必要なことも明らかにすることができた．(2)「フォルム」の特徴抽出手法のために，2年目に着手した「時空間ボリューム」生成手法がほぼ確立できた．Ruled Surfaceを用いた表現を行うことで見えの時間変化を３次元的に解析できるプラットフォームができたことになる．この手法を用いてトレッドミル上を歩行するような単純な動作の美しさ解析を行った．ただ，舞踊のように位置・姿勢が変化するような動作においてどのように活用するかは今後の課題である．(3)小型ヒューマノイドロボットPremaidAIへの腕軌道の実装プロトタイプに着手した．
成果としては，動作の分離による特徴抽出が効果的であり，それを用いた動作生成の可能性を得たこと，「動作とフォルム」両側面からアプローチするプラットフォームとともに一部解析が可能になったことである．
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