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楽器演奏には演奏動作という要因があり，すべての楽曲を好きなテンポ・音量で演奏できるわけではない．すなわち，ロボットの運動能力が選択するテンポや音圧に影響を与えているのである．そして，テンポと音圧の変化パターンと音色との関係は明らかではなかった．本研究成果は，人間の動作分析を軸にこの問題にチャレンジし，簡単な楽曲におけるテンポと音圧の設計指針の一端を明らかにした．また，また，強化学習という手法を導入し，演奏動作を自動的に決定するアルゴリズムも構築したことは，より汎用性のあるアルゴリズム構築に道を開いたといえる．これらの成果は，よりよい人間・ロボット間コミュニケーションに貢献するといえる．
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