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装着型ロボット使用中の転倒はその危害リスクの高さから対策が求められている．現在では装着型ロボットに内在する転倒要因が転倒リスクに与える影響の評価も十分に行われておらず，その分析が急がれる．本研究では，ロボット装着による動作拘束下における装着者の挙動を実地に計測し，動作戦略およびその性能の定量化を行い，人間の転倒回避のメカニズムをより詳細に解明する．また，転倒リスク低減につながる機構要素・アシストパターン等を特定し転倒防止方策の開発を行う．
これまで，装着型ロボットによる動作拘束およびアシストパターンが転倒回避動作に与える影響を計測した．異なるアシストアルゴリズムを用いたつまずき実験により，つまずき時のアルゴリズムが転倒回避動作に与える影響が，バランスの回復の速さおよび程度によって定量化された．同時に，回避動作の特徴も明らかになった．
さらに，関節自由度が異なる条件で旋回歩行実験を行い，関節自由度の差が歩容に与える影響について計測，解析を行った．これにより，関節自由度が異なる条件では補償的な動作が起こり，歩容が大きく変化することが明らかとなった．これには安定性を維持する効果がある一方，従来のアシストが想定している歩容とは異なる特徴を示し，適応的なアシストの必要性を示唆するものとなった．また，旋回歩行時には前後方向だけでなく左右，斜めなどへの転倒も想定されるため，2次元的な安定性評価が必要と考えられる．そのため，従来の安定性指標を2次元に拡張し，評価を行った．
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