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旋回動作についてロボットによる股関節回旋自由度の拘束が与える影響を計測・評価した．股関節回旋を拘束した条件でも代償的歩容を取ったことで力学的な安定性は損なわれていない．しかし，通常時とは大きく異なる歩容を取ることによる長期的な身体的影響については検討が必要である．
また，歩行中の躓き転倒回避動作を実験により再現し，アシストパターンが躓き転倒回避動作に与える効果について計測および解析を行った．実験により得た転倒回避動作の主成分分析によって，回復動作の大小を表す主成分が得られた．結果から，接触後，初めのステップ接地までは同一方向へのアシストを維持することで転倒リスク低減に貢献すると示唆された．
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