| 研究課題/領域番号 |
17K01429
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| 研究機関 | 龍谷大学 |
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研究代表者 |
永瀬 純也 龍谷大学, 理工学部, 講師 (70582245)
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| 研究分担者 |
小川 圭二 龍谷大学, 理工学部, 准教授 (80405232)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 能動ステアリング機構 / 紐状クローラ / 管内走行 |
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| 研究実績の概要 |
大腸内視鏡は，カプセル型内視鏡とスコープ型内視鏡がある．このうちスコープ型内視鏡は，病変の観察だけではなく，組織検査やポリープ切除などの治療処置が可能であり，臨床で広く使用されている．しかしながら大腸は柔軟で複雑な構造をしているため，スコープ型内視鏡による検査は高い技術が要求され，挿入時間や大腸への負荷は医師の技量に大きく依存する．そこで本研究では，内視鏡の挿入時間低減および大腸への負荷低減による患者の負担軽減のために，高い推進性能と柔軟性を有する細径の紐状クローラ機構を提案・開発することを目的としている．
２０１８年度は，２０１７年度に開発した“紐状クローラ機構”の能動ステアリング機構を開発した。開発した能動ステアリング機構は、強化繊維を周囲に巻き付けたゴム製の円筒チューブに圧縮空気を注入することでチューブを湾曲させる機構である。また、円筒チューブを３つの部屋に分割することで、各部屋への供給圧力を調整することによって、任意の方向に湾曲可能となる。この提案機構をもとに製作したプロトタイプによる実験では、空気圧０．１５MPaにおいてステアリングを任意方向に９０度以上湾曲させることが確認された。また能動ステアリング機構を搭載した紐状クローラ機構の管内走行実験(管径２５ｍｍ)においては、T字管および十字管の分岐部において、ステアリング機構の湾曲動作を利用することで、任意の経路が走行可能なことを確認できた。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
フレキシブルシャフト駆動型構造の能動ステアリングに成功している。
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は、能動ステアリング機構を搭載したデバイスで大腸ファントムへの挿入実験と性能評価および医学評価を行い、提案機構の大腸内視鏡としての有用性を評価する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
能動ステアリング機構の開発のための試作・改良が予定より若干少ない回数で済んだため，次年度使用額が生じた結果となったが，当初予定していなかった能動ステアリング機構の開発により、大腸ファントム実験を当初予定より多く行う必要が生じたため，そのための消耗品購入費用に充当する．
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