| 研究課題/領域番号 |
17K01598
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 岡山理科大学 |
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研究代表者 |
藤本 真作 岡山理科大学, 工学部, 教授 (00278912)
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| 研究分担者 |
小林 亘 岡山理科大学, 工学部, 講師 (00780389)
赤木 徹也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (50311072)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 空気圧アクチュエータ / 補装具 / QOL向上 / 体圧センサ / 磁気式変位センサ / 下肢装具 / 制御系設計 / システム同定 |
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| 研究成果の概要 |
研究の目的は高齢者のQOL向上および身体的・精神的負担を軽減化するために、使用者の個別仕様化を実現したアクティブ補装具の制御方法を確立することである。
補装具を駆動するために人間親和性の高い空気圧駆動による繊維状アクチュエータ（以降、PRAと略す。）の開発とそのモデルを構築した。本課題で開発したPRAを使用した腰部および下肢用のアクティブ補装具の開発に着手した。また、磁気式の変位センサを用いた制御法と外力推定法を提案した。この作用によって位置制御を行いつつ、人に加えるサポート力やアシスト力を推定することができるようになった。
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| 自由記述の分野 |
ロボット制御工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で開発した空気圧繊維状アクチュエータ(PRA)は、通常の布にシリコンチューブを縫い合わせた極めて単純な構造である。そのためウェアラブルなアクチュエータを生成することが簡単であると考えられる。また、このアクチュエータの位置センサとして開発した磁気式変位センサは柔軟なアクチュエータの変位を計測できる利点を持っている。このセンサを発展させると変位だけではなく、その姿勢も同時に計測できる可能性がある。
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