研究課題
基盤研究(C)
従来の基底を用いると入出力線形性が低い対象について，出力の再定義に着目して，高い入出力線形性を達成する新しい基底の生成法を提案した．特に基底生成のための未知参照同定モデルについての仮定（FIRの仮定）の緩和および基底生成の自由度活用による同定誤差の低減について提案した．視覚制御数値シミュレーションと視覚制御実験から有効性を示した．従来の基底を用いると入出力線形性が低い対象に対しても既存のシステム同定・既存の線形補償器設計ツールが適用可であることを示した．
機械システムの力学と制御
現在もスロッシングは鋳造ライン，タンカー，液体ロケットなどに存在する重要な対象である．最近では原子力発電所の災害・事故の直後に想定される余震によるスロッシングは，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，許容不可能な大きなリスクである．提案法の応用範囲はスロッシングに限定されず他の連続体を含む．特に，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，物理パラメータ同定が不要な連続体形状応答シミュレーションも可能である．
