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研究代表者は，先の研究でシリアル型ロボットに適用可能な「受動ストレージ要素を利用した省エネルギー駆動法」を提案していたが，その実用化には様々な課題が残されていた．本研究では，新たに剛性可変機構を開発し，制御手法にも改良を加えることによって，提案手法で問題となっていた境界条件の変更が困難，位置決め精度が不十分などの課題を解決した．また，シリアル型以外の構造のロボットにも適用できるように理論の拡張を行った．その結果，提案手法を広いクラスのマルチボディシステムに適用できる実用的な技術として確立することに成功した．実験により，提案手法の実用性や省エネルギー効果を実証した．
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