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6脚ロボットの冗長となる入力の最適化手法について，胴体6自由度を制御する，姿勢制御手法と歩行方向制御について検討を行った。歩行は5脚支持歩行とし，姿勢制御（胴体高さ，ピッチ角，ロール角），歩行方向制御（胴体重心位置x-y，ヨー角）を行う場合，2脚は冗長となる。LQI制御系を構築し，得られたフィードバック(FB)入力を最適化手法を用いて最適化を行う方法について検討した。脚リンクの一部アクチュエータが損傷した場合の胴体6自由度制御手法の有効性について姿勢制御，歩行方向制御についてそれぞれ検討した。検討した手法の有効性は3Dシミュレーションにより確認した。
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