|
ロボットの使用する大きな目的の一つは人の作業の代替である。人の行う作業はジェスチャーや会話など接触を伴わないものもあるが、多くの作業な物理的な接触を伴う。接触の制御はすなわち接触力の制御である。ところが、力を制御することと位置を制御することは両立せず、どのようにこれらを調停するかは一つの問題であった。本研究では，力制御を含む制御系を構成する上で、システムへの入力をエネルギの一種ととらえ、その相互作用を考えた設計を行うことを目的とする。そのために、遠隔操作で用いられる波変数、すなわち、高周波電気工学の分野で用いられるSパラメータのアナロジーを用いて相互作用力を記述する方法を研究した。
|
