| 研究課題/領域番号 |
17K06253
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
高山 俊男 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (80376954)
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| 研究分担者 |
小俣 透 東京工業大学, 工学院, 教授 (10262312)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | ソフトアクチュエータ / ソフトロボティクス / 空気圧人工筋 |
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| 研究実績の概要 |
チューブを円筒状に編み，内部に通した軸を駆動する１軸２自由度のアクチュエータの駆動方法の改良を行った．これまでに開発していた５ｍｍの軸を駆動させる装置では，３本の右巻きチューブと３本の左巻きチューブの計６本のチューブから構成されていたため，３本の同方向の巻きチューブを順に駆動する際に，それぞれがオーバーラップして駆動していなかった．新たに開発した内視鏡の保持を目標とした１０ｍｍの軸を駆動させる装置ではそれぞれ６本の右巻きチューブと左巻きチューブの組み合わせからなり，それぞれのチューブを個別に駆動させると，装置の太さに対して駆動力が小さくなるため，片側の巻き組みの中で常に２本が加圧するようにオーバーラップした駆動方法をとる事にした．またチューブの伸縮による編みチューブの全体の変形を予測する手法を確立し，最大速度で動作するための内径を求め，内径１４ｍｍの装置で最大３ｍｍ/ｓの速度で動作させることができた．
また６本編みチューブ式管内推進装置については，これまでは右巻きチューブの駆動からなる右螺旋捻転動作と左巻きチューブからなる左螺旋捻転動作の組み合わせによって，片方だけの駆動による螺旋捻転動作，同時に進行方向に駆動することによる平面状の屈曲動作，同時に逆方向に駆動することによるその場回転を実現していた．これに加えて右左の螺旋を複合した新しい駆動パターンを考案し，先頭部を壁面の片側方向に押し付けながら駆動する方法を開発し，分岐管において任意の方向に進路を選択することに成功した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
転出により研究体制が変わり，前に所属していた組織に残してきた博士学生を遠隔から指導しながら装置開発を行ったため，新しい装置の開発があまりできなかった．その分変形の理論解析等に力を入れたため．
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| 今後の研究の推進方策 |
今年度で雇用が終わり，来年度はまた転出となる．今年度まで指導していた博士も卒業するため来年以降は新たに装置を作るよりも，データ取得のための装置を作り，これまでの結果をまとめる方向で研究を進める予定である．特に編みチューブ式アクチュエータに関しては，力学的な特性を評価したいと考えている．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
来年度に新たに研究室を立ち上げる必要が有り，人手も無いことから，装置の力学特性を測るための計測用の器具の開発を自動化したいと考えており，従来の予定では購入する予定の無かった３次元の自動加工機の導入を考えている．
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