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生物の水力学的骨格に学び、密閉した袋状構造を利用した全体が柔軟な機構の開発を行った。本申請課題では生物の繊毛運動に注目し、有効打と回復打を行うアクチュエータの開発を行った。過去の申請者らの研究では複数の袋状構造を組み合わせて繊毛駆動機構を実現していたが、本課題では特殊な形状の袋状構造を利用することでひとつの袋状構造で繊毛アクチュエータを実現し、必要な制御弁の数を低減した。また、小型大流量の機械式弁を層状に構成し、積層することで多数の管路を制御できる専用弁の開発も行った。これらの技術を利用し、薄型全方向繊毛移動ロボットを製作した。さらにこの技術を利用して、柔軟に変形可能な寝具の開発も行った。
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