| 研究課題/領域番号 |
17K06261
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| 研究機関 | 名城大学 |
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研究代表者 |
中西 淳 名城大学, 理工学部, 准教授 (70324457)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 振幅制御 / 励振 / 運動生成 / 跳躍運動 / 姿勢推定 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、タスクの力学的特徴に着目し、環境の機械的動特性およびロボットの固有ダイナミクスを積極的に利用することにより、動的で巧みな運動を実現する効率的な制御系の設計手法の確立を目的とする。具体的には、弾性を有する枝との相互作用を考慮した枝渡り運動に対する制御手法の開発を目指す。本年度は、まず、弾性を有する環境および枝渡りロボットのモデル化を行い、数値シミュレーションによりその検証を行った。さらに、ロボットの機体位置姿勢推定を目的とし、振り子系テストベッドの製作を行い、アクチュエータの駆動システムおよび慣性センサを用いた姿勢計測システムの構築およびその評価を行った。次年度はハードウェアの設計製作と平行して、望ましい枝渡り運動を実現するための振幅制御手法および跳躍への遷移に関する制御手法の検討およびその検証を目指す。また、内界センサを用いた機体および手先位置姿勢推定手法ならびに視覚センサを用いた環境認識システムの構築を行う。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
本年度は姿勢制御および推定手法の開発およびハードウェアの仕様決定および設計製作の準備にやや遅れが出ているため、本年度の結果を基に、次年度の研究の推進を行うこととする。
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は、引き続き、シミュレータの開発、ハードウェアの仕様決定、テストベッドの設計製作を進めるとともに、制御系の理論的な検討および構築を進め、その有効性の検証を行う。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
本年度ハードウェアの設計製作およびテストベッドの製作に遅れがでているため次年度使用額が生じた。次年度は引き続き、試作機開発のためのアクチュエータ、センサ、機械部品の購入および計算機環境の整備を行う。
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