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本研究では、タスクの力学的特徴に着目し、環境の機械的動特性およびロボットの固有ダイナミクスを積極的に利用することにより、動的で巧みな運動を実現する効率的な制御系の設計手法の確立を目的とする。弾性枝を考慮した動的環境下における枝渡り運動を実現するための制御系の開発およびその有効性の検証を行った。また、未知環境下における動的な運動の実現を目指し、強化学習による制御手法の検討を行った。さらに、ロボットハードウェアの設計・製作を行った。研究期間全体を通じて、環境との相互作用を有するロボットの動的に巧みな運動制御に関する知見が得られた。
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