研究課題
基盤研究(C)
本研究では，ロボットハンドの作業能力向上を目指し，接触物体との摩擦係数を変更可能なロボット指先の開発を行った．平行2指ロボットハンドの指先に圧電アクチュエータを装着して微小振動させることで摩擦係数を変更する手法を提案した．実験により，平行2指ロボットハンドで挟み込み把持を行っている円柱に対して，ロボット指先を微小振動させることで，指先表面上で重力などの外力方向へ把持物体を移動させるすべり操作を行えることを示した．
ロボティクス
本研究では，ロボットハンドの作業能力向上を目指し，指先力や指先姿勢を変更することなく接触物体との摩擦係数を動的に変更可能なロボット指先の開発を行った．摩擦係数を変更可能な独立のパラメータとして新たに手指操作の制御則に組み込めれば，従来は困難であったロボットハンドによるすべりを伴う器用な操作の実現が期待できる．本研究成果は，人間のような高い作業能力を持つロボットハンドの実現へ向けて有益なものである．
