| 研究実績の概要 |
本研究の目的は、介護・福祉用ロボットのように、近距離から遠距離まで広い範囲の距離検出が必要な機器に対し、可聴音の位相干渉を用いて人間までの距離を検知する測距システムを実現することにある。従来、スピーカとマイクロホン間の測定系と観測雑音の影響を受け測定精度が劣化した。音響測距法およびその雑音処理について今年度は以下の成果が得られた。
1.近接2ch マイクロホンを導入しクロススペクトル法を適用することによって測定系の影響を除去し、さらに音源としてリニアチャープ音を用い２回必要であったフーリエ変換の回数を削減した(N. Nakasako et al., ICIC Express Letters, Part B: Applications, Vol.9, pp.737-745)。このとき、従来法にヒルベルト変換を導入し実用化を図り、複数対象物にも適用した。
2.近接2ch マイクロホンの観測信号に対して独立成分分析(ICA: Independent Component Analysis)を適用することを考えた。瞬時ICAを適用したH29年度に続き、本年度は複素ICAを適用した(田井他, 日本音響学会講論集, pp.405-406, 2019.3)。送信音を既知とするセミブラインド処理による雑音対策も試み、良好な結果が得られた(中迫他, SCI'18予稿集, CD-ROM(4ページ), 2018.5)。
3.位相干渉に基づく音響測距法の応用も検討した。例えば、マイコンを用いたシステムの2ch 観測信号に対する試作(宋他, 電気学会論文誌Ｃ, 138巻, pp.1223-1229)、周期的移動物体に対する音響測距法による周期の推定(山崎他, 電気関係学会関西支部連合大会予稿集, pp.398-399, 2018.12)などである。
以上を踏まえ平成31年度の研究の取りまとめにつなげたい。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成29, 30年度の成果と経験をもとに、位相干渉に基づく音響測距において本格的に測定系の影響と観測雑音の除去を目指す。従来は、環境雑音の対策は複数回の観測データの同期加算が、測定系の影響除去のためには近接2ch マイクロホンを導入しクロススペクトル法を適用する方法が採用されており、測定系の影響と観測雑音が同時に存在する場合には実際的に有効な対策がなかった。平成31年度は次のような研究計画を立てている
1. 位相干渉に基づく音響測距法を理論と実験の両面からさらに深く掘り下げ、実環境に合った理論構築を行なう。
2. H30年度には、送信音は既知としてセミブラインド信号処理の観点から、まず環境雑音を除去してそのあと測定系の影響を除去する実用的な手法を原理的に確かめた。これは実用的手法であると同時に、本テーマの最終目標の達成が難しくなったときに次善の策としても価値がある。そこで、セミブランド処理について、更に深く検討しておく。
3. 独立成分分析を適用する際には、２つのマイクロホンが近すぎること、一般に音源－マイクロホン間のインパルス応答長がフレーム長より長くなること、雑音は指向性雑音だけでなく拡散性の雑音も考慮する必要があること、などの問題があり、これらを考慮した理論を構築し、測距実験を行ないたい。計測結果から理論を修正し、実際の音場における雑音やインパルス応答長の影響などを明らかにし、本理論の振る舞いとその適用限界を明らかにする。
4. 位相干渉に基づく音響測距法の潜在的な応用可能性を、平成29, 30年度に引き続き、様々な角度から検討する。最後に3 年間の取りまとめを行う。
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