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近年、制御入力の数が一般化座標数より少ない劣駆動系の制御は注目を集めている。劣駆動系の例としては、移動ロボット、歩行ロボット、アクロバットロボット、宇宙ロボット、潜水艇や水上艇などが挙げられる。劣駆動系の有効な制御法が確立できれば、ロボットの軽量化、コストダウン、省エネルギー化などに貢献できると期待されている。
本研究は、高劣駆動度（一般化座標数と制御入力数の差）2 以上の系の新しい制御理論の構築と応用を行い、非線形性の強い他の様々な対象の制御にも波及効果があるものと確信する。また、本研究は、劣駆動型機構等の新たな機能性を発揮する機器の創出に貢献することが期待できると確信している。
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