研究課題
基盤研究(C)
複数台のロボットを協調させて作業を行わせるとき、水中環境ではお互いのステータスを通信することが困難である。そこで、各ロボットの作業内容は互いに持つことなく、割り当てられたシナリオを自律遂行することで協調制御が達成されることを実験的に明らかにした。また、作業遂行時の状況をリアルタイムに学習しフィードバックゲインそのものをチューニングすることで、さらに協調制御の精度が高まることが示唆された。一方、作業状況を監視するオブザーバが必要となることが明らかになった。
ロボット工学
複数台のロボットを協調させて作業を行わせるとき、水中環境ではお互いのステータスを通信することが困難である。そこで、各ロボットの作業内容は互いに持つことなく、割り当てられたシナリオを自律遂行することで協調制御が達成されることを実験的に明らかにした。この成果をベースとし、さらに複雑な作業を実施できるようにすることで、極限環境下での作業を遂行する協調ロボットシステムの構築が可能となる。
