研究課題
基盤研究(C)
ロボットを用いたCTガイド下3次元穿刺の技術開発を行い、その精度を検証した。ファントム試験において、ロボットが様々な角度条件で用手法よりも高精度に穿刺できることを実証した。さらに、従来は未知であった組織中での針軸の動きを予測することに成功し、針軸のズレを修正するプログラムを開発した。動物実験では、針穿刺中の軸修正を加えなくとも比較的高い精度での穿刺が可能であったが、開発した軸修正プログラムを用いることで、さらに高精度な穿刺を実現した。
レギュラトリーサイエンス
従来の用手的な針穿刺では、3次元的な穿刺経路がより安全であったとしても、技術的な困難さがハードルとなっており、3次元穿刺以外の工夫で手技を実施することが多かった。しかし、精確な3次元穿刺が可能であることが実証されたこのロボットが臨床の現場で普及すれば、技術的な困難さは克服され、より安全で簡便な針穿刺手技が可能となる。
