多目的自律移動ノードのための経路探索手法

2019 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K12676
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 情報ネットワーク
• 研究機関: 山陽小野田市立山口東京理科大学
• 研究代表者: 山本 眞也 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 講師 (10552375)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2020-03-31
• キーワード: 移動経路探索 / 自律移動センサノード / SLAM

研究成果の概要

ホームサーバで様々な目的を持った複数のアプリケーションが自律移動ノードを動作させるようなスマート環境を想定し，少数の自律移動ノードによる効率的なタスク解決の実現を目標に研究を行った．
成果として，汎用性の高い環境マップの生成システム，多目的自律移動ノードのための走行経路探索アルゴリズム，効率的なタスク割り当てによる複数の自律移動ノードによる協調動作アルゴリズムを提案した．

自由記述の分野

ユビキタスシステム

研究成果の学術的意義や社会的意義

近年，掃除ロボットや警らロボットなどの普及をはじめとして，様々なシーンで自律移動ノードが一般的なものとなった．今後，環境モニタリングなどをはじめとして様々な目的を持ったアプリケーションがそれぞれにたくさんの自律移動ノードを動作させることが想定される．このような状況について，要件を整理しロボット間で競合のないよう効率良く制御するための基盤としての要素技術を研究するものである．