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自動運転では車載センサから周辺環境を認識しながら安全の確認が必要である．本研究は車載カメラ及び地図情報を用いた信号機の検出システムを提案する．多くの信号機が配置されている市街地道路ではカメラ画像中に複数の信号機が観測されるため，対象となる信号機の識別が困難となる場合がある．そこで，画像内に観測される信号機位置の存在確率をモデル化することでデジタル地図上の信号機との正確な対応付けを実現した．さらに信号機の時系列追跡処理の導入による認識の安定化を行い，点灯状態の変化に頑健な認識を実現した．開発したシステムを自動運転自動車に搭載した評価を行うことで，市街地走行における認識能力の妥当性を検証した．
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