| 研究課題/領域番号 |
17K12723
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
芝軒 太郎 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 准教授 (70711290)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 筋電義手 / 双腕協調動作 / 作業モデル |
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| 研究実績の概要 |
本年度は双腕で行う作業のモデル化について，各腕の動作の時系列特徴量から作業状態を推定して安定した動作が可能な3Dプリンタブル筋電義手を提案した［The 2021 IEEE 3rd Global Conference on Life Sciences and Technologies（LifeTech2021）］．提案法では両腕の時系列の姿勢情報からリカレントニューラルネットワークを用いて両腕の動作を識別することができ，推定した作業状態から作業に用いる識別動作のみを安定して識別可能である．実験では，日常生活において箱の蓋を開けて物体を移動する作業を行い，健常肢で箱を抑えながら，もう片方の腕に装着した開発した義手を用いて蓋を持ち上げて下ろす作業，そして，箱の中の物体を移動するために義肢で別の箱を移動して物体を移動するために保持する作業をスムーズに実施できることを示した．また，義手を用いて日常生活を送る際に重要となる感覚フィードバックについて，振動刺激を用いた触覚フィードバック法の検討を行った．ここでは，危険が生じる作業状況を想定し，圧力センサで検知した物体の形状に応じた振動フィードバックを行い，使用者が把持すべき物体であるか否かを判断可能とした．今後は危険性が生じない何らかの方法によって，痛覚を使用者に伝達可能とするため，新たな振動刺激生成モデルを検討する．これにより，日常生活において安全な義手使用を実現する．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
双腕協調タスクモデルを内包した筋電義手を開発し，健常肢と義肢による日常生活を想定した作業を安定して実現できた
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| 今後の研究の推進方策 |
感覚フィードバックについて検討するとともに義手制御安定化のための訓練システムの実現を目指す．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
令和3年度に研究成果を公表するため，次年度使用が生じた．
令和3年度において，得られた成果の公表に使用する．
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