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本研究では，立位姿勢と歩行運動に代表されるヒト二足歩行運動の制御メカニズムを明らかにし，得られた知見を医療福祉分野および医工学分野へ応用することを目的として，立位姿勢と歩行運動の遷移過程である歩行停止および歩行停止動作に関する研究を行った．ヒト二足運動の数理モデルを用いた数値シミュレーションおよび運動計測実験に基づく動作解析により，立位姿勢制御と歩行運動制御の本質的な差異を明らかにした．さらに，立位姿勢および歩行運動の遷移過程である歩行開始動作および歩行停止動作の制御において，身体の機械力学的特性を巧みに利用した間欠的な神経フィードバック制御が重要な役割を果たしている可能性を示した．
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