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本研究は人間の撫でる動作を実現できるロボットハンドと動作生成手法を提案することが目的である．まず，人の手の構造を観察と計測を行い，人の撫でる動作の計測とロボットハンドの必要様相の検討し，開発するハンドに必要な硬さ，温度などの物理特性を抽出した．そして，抽出された特性を満たすロボットハンドを開発した．人のハンドと同じ関節の柔軟さ，表面の柔らかさ，接触の暖かさ，を有するロボットハンドを試作し，その有効性を検証した．最後に，開発したロボットハンドをロボットアームに取り付けることで，人の撫でる動作を生成し，その動作の有効性を物理的と生理的な効果を検証した．
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